（来源：上观新闻）
毕竟那么🌤✨多玩充电🛅头、玩充电😱♿宝的，🏵早就把大牌🔵色综合久久88色综合产品拆解得裤🍓🎛衩都不🇵🇾剩🌷。创建 RO🙏🌊S 2 包⬅ 进入🦌🇸🇯工作空🏚间的 src 目🌓录，然后创建一个🤚新的 Py🏁thon 包：🎠 复制 ro🏴☠️👩💻s2 pk🇨🇽👩👩👦g creat😽㊗e --🅿bui🇮🇪ld-type 🙍♂️ament_⌚⭐python 🇰🇵panda_🇨🇷join🥥t_con🌧trol -😇🇸🇩-depe🚳🐄ndencies🎞🌎 rclpy🍎 control♦⚔_msgs tr🔢⏲ajectory😪🇦🇬_ms🎺gs 依⚓赖于 rclpy⛲🌼、control✴🧷_ms😓gs 👩🦳和 traje🧟♂️ctor❇🕌y_msgs❤ 编写 Py🎬thon 节点代⏱码 在 pan🇨🇽da_jo🥫😴int_🐥control🤟 包的 p🗡🎼anda_joi🏴😕nt_🌀🧣contro🇨🇬👫l 子目录下创建🇲🇲🧀一个名为 pa🇨🇽nda🧥⛱_join🇹🇴🐪t_co🍠ntrol⌚ler.py 的🈶文件，并添加以⚫下代码： 复🌂🧔制 imp💶🇹🇹ort rclp🎋y fr🐧↘om rclpy🍒🎫.node im🌇port No👨🔬🙍de from 🇺🇿7️⃣cont🧬➰rol_msgs🌄.msg👳♀️🐴 im🇾🇪🦇port↗ Jo🚍🍼intTr🇪🇹ajector💣yCont🇦🇺📁rolle🦇📔rSta👩🏫te from 🕜⚒traje🏐🇵🇱ctory💀🇱🇮_msgs.🙎msg impo👯rt Joi🕓😀ntTra👀jector🎊🐜y, J🤰ointTraj⏩👩🚀ector🇬🇹🥰yPo🌵🏔int 🏴impor😙t sys im👘port👨🎤 tt⛷y im🥛⬅por🏦🇮🇸t termi👱os 🦍class P🇯🇵andaJoi📩🇦🇿ntContr🦢👩🔬oller(N🥪🌡ode)🐂🍸: def _🏔_init👈__(self🧫🍌): 🚀🧟♂️super(🧱📧).__i👸nit__😵('pan🥯⚡da_joi⛰🏃♀️nt_contr🧞♀️✝oller🅿') ☮# 创建发布者，🐼发布到 "⚫/panda🧿👩💼_arm👩💻🇲🇱_con🦌tro🔻🥳ller/🕗🇬🇧joint_t🍢raject🧢👩👧👦ory🔚" 话题 s🙆♂️🥨elf.pu🇦🇬🐝blish💎er_ =🚃 self.c👗🍋reate_pu🧾🥄blisher(👝Join🦎tTraje👂ctory📼🐨色综合久久88色综合, '💦⤴/panda_a🖲rm_co✏ntroll🙇💧er/j💋💱oint_tra🇯🇵jectory'🥦💝, 10) # 🌐🈷定义关节名🙀称列表 sel🛄f.joi🍾nt_☯name🐱🏣s = [💰🐷色综合久久88色综合'panda_🚒🖤joint1',👄 'pand🔛a_join🇪🇹👁️🗨️t2'🛫🦔, 'pa🇰🇮🤸♂️nda_joi🎣nt3', 'p⛏😑anda_jo🤾♂️🇦🇫色综合久久88色综合int4👨👨👧👧', 'pa⁉🥈nda🏸🗡_joint5🇦🇨🔨', 🏳️🌈'panda📔🇳🇿_joi🕦🤼♂️nt6',🇮🇸 'p©and⛈a_joi🙋♂️nt7'] #🌂👨🦳 初始化关节😆位置 sel✖🤪f.joint😼_pos🔳itions =🎊 [0.◀0] * 7↩ # 定义每🖼个关节🉐🇭🇹位置的递增步😅长 self.s🇨🇵🇨🇨tep = 0.📸😍1 d🐙ef get_k🇦🇹ey(se💙lf): #♈⛰ 获取终端输🇹🇰🥩入的按键 s🚚ettings🔯🎟 = term🏃♀️🛏ios.tcge⬛🔒tattr🇪🇦(sy🐘s.std💏📎in) tr🇬🇷y: tty.s🏞色综合久久88色综合etraw👽🇮🇴(sys.〰stdin.fi🦇👩🦲leno())👨👩👧👦🐿 key =🎍🇬🇳 sy💵s.s🚪🛄tdin.rea🗣🇳🇷d(1) fin🤶🚙ally: t🚗ermios🐩.tcset🇻🇨att🍄r(sys.s❇®tdin🤠, t♊👨👧👧ermios.T🐌CSA⏹DRAIN, s✅🚽ettin🧗♂️gs)🌳👩❤️💋👩色综合久久88色综合 retu🇧🇯📞rn ke🧩‼y def se🏑nd_🇮🇩🇪🇹tra🚻👾ject🇦🇽🛃ory(se🇯🇴lf): # 创🗒🖊建 Jo🇬🇵intT🔢rajector🛴👉y 消息 tr🥵ajector⛹️♀️🍄y_msg 👨👨👦👦👱= JointT🧬rajec🥭tory()🚀 traject🤸♂️🇬🇺ory_🚋msg.jo🈳int🦐_names =👒🤦♀️ self.j🦘🇲🇸oin🤮🏴☠️t_names📧 # 创建 J🦚📮ointTra🍭jectoryP🥡oin📬t 并设🍚置目标位置等信🍁🍭息 poin❔t = Join🏗tTraj📪ecto🌺ryPoint(🤺) po😴🎩int.po🦅👩🔬色综合久久88色综合sitions 🐧🔣= s🏸🇨🇻elf.join📄🇬🇾色综合久久88色综合t_positi🕜👐ons # 设置🔶运动时间 poi👨👨👧🤸♂️nt.ti🧤me_fr📰om_sta🦃rt = 👩🦰🦠rcl🧤py.dur🧖♀️ati👨👩👧🥤on.D💇🧯urat🧗♀️🚶ion(s🥜🏩econds🔓🈺=1).t😶🐀o_msg() 😐# 将点添🏕加到轨迹消息中🗻 trajec🕖tor🥂🇧🇿y_ms🧁🐭g.p👩✈️oints.🇫🇰👨🎓appe👨👧👦🔻nd(point🧽) # 发◾🏹布轨迹消息🈯 self🈸🥜.pu🐩🇸🇱blish💜er_.pu🎛💇bli🇳🇺sh(tra😑jectory📜🔤_msg) se🎢lf.get_😤👳log🧷🤷♂️ger().i👨🎨nfo(🏕'Sent 🌄joi🕥🙉nt t🏎📼raje🇩🇴cto🐏🇲🇾ry comm🐖and🔳🌕') def🧗♂️ run(se⚜🛵lf): w📭hile rc🤰lpy.ok(📰💪): k🚴♀️🛂ey = sel🕡f.get_ke🌷y() 🌧if Ⓜ🌁key =🇽🇰= '-': s😒elf.minu🛩🇵🇫s_press😼ed = Tru🏗e elif🎧🇲🇦 ke🧙♀️↪y in 💛['1🇻🇮😎', '2',😍🥐 '3', '4🥼', '5'🕵️♀️, '🇳🇱🔽6', '7'👻🌯]: 😽☸index 🐗= int(k📍ey) - 🖌1 i⏺📪f self👩👩👧👧🇻🇪.minu🙉s_presse🦗d: se🦘➡lf.joi🥶nt_po📫sition⏯📨s[inde🛬x] -🚗= self.s🇦🇴🏫tep 📈🇫🇴self.mi☃nus_p🦀🍈resse🇨🇩🚷d = Fal🏴👓se else:☑🍟 self.j👩👦oint🕖_posit😬🌫ions[▪🧖♂️index]🚚色综合久久88色综合 +=🔰 self👨🔬🇸🇲.step se😎🚚lf.se☹nd_tra🐯jecto🖖ry() e⏸🛁lif 🚭🍡key➿ == '\💳💂♀️x03': #🕤 Ctrl+C😊🏑 退出 bre🇲🇩ak d😮ef m🔸🔬ain(arg🧽s=None):🌸🚣 rcl🇻🇦py.i⛈😇nit📅🇲🇶(args=ar🇨🇿🔁gs) 🇧🇹panda_j🦴🍅oint_👩🚒👩❤️👩cont🎎roller =🥥👲 Pa🆓🏒ndaJo🤸♀️👤int🤠Controll☪er() 🕰9️⃣panda_♍✋joint🤲_co🕛ntr🔭oll🇩🇿🤭er.ru📥n() ⏯panda_🐖⚛joint_🎍con😣trol🧨🍑ler.de🍯stroy_🇵🇱🔮node(☯) rclpy🇰🇾.shutdo🇱🇰🇲🇫wn() ✡🇲🇽if 👩❤️👩🚤__na♎me__ =😏= '__ma👩❤️👩🧴in__': 🦐❕main() 😤修改 🇨🇱🚸setup.p🇳🇵y 文件🛩 打开 🇱🇦panda👩👩👧👦🐭_join🇦🇴🇵🇹t_con🛰trol 🇭🇰色综合久久88色综合包的 setu🇫🇰🦟p.py🎦🇲🇦 文件，在🛹 entry_🦌points 部🏺分添加以下内容：🇨🇴🎑 复制 en◻try_p👗oints👚={ 'cons▶ole_s📫cript🍂💆♂️s': 💺👨🎤[ '🇰🇲pand👨🏫a_joint_🐁🈸control👩🌾ler = p🙅💌anda🐇👨💼_joint🦗🔢_con🥠🕔trol.🥐panda_🔵joint_c📷ontroll😝er:main'💡👩🚀, ],🥘 },🤝🏊 编译和运行🐍 复制 c🌆olc⛺🌓on 🎰色综合久久88色综合build --🕴💧package🌦🧤s-select🥌🌐 panda_j🏛oint_con🇳🇷tro🇧🇫l sourc📝🇺🇿e instal▫l/se6️⃣tup.ba🕺sh ro🚰s2 run ☘pand🇬🇮🇹🇦a_j🤣oint_con⏳👜trol pan🇲🇽da_joi❕nt_c⏯🐙ont⚡rolle🥃r 按下◼按键 1🆕☁ - 7 来控🤑🍦制 P🥥and🔞🚇a 机械🛴🧝♂️臂相应关节的位置👤递增，按下 C🏺🍏trl 🍸+ C 🇳🇷🤴可以退出👨🔬🇺🇸程序 "跟着🥉LitchiCh🔌eng一起学RO😄🚐S2"系列共2🐨5篇，查看全👡🖖部系列文章，🛬🛄在【E🧞♂️🐘EWorld-论🌅坛】搜关ℹ⛈键词“🛑一起学ROS2"👨👧👦，与原作者一起交🐖流🧙♀️📕。
一些投⛪🚁资机构也持🌌有这样的🇲🇷👨🍳看法😅😶。或者塞进裤兜🇿🇼🍜里🐘🧚♂️。在这项研🐁📇究中，🔰🐕团队通过高🇳🇪温高压🚛技术精👩🦰♐准调控晶体生长，🕚👃成功制备出低缺陷👩🍳的θ-T🦕🐶aN单晶🎥🍠。为什么是“🎮手” 🚃⚰一轮更👑具战略👨意义的🌐🇧🇭产业布🇸🇯🇸🇨局 过去两🇲🇩年，具身😆🌳智能的聚光灯几乎🇳🇺🇲🇪全部打在“大脑”🎍💭上——VLA模🚟型、多模🍳🧻态大模型、端到端⚛控制🇷🇪🚓。个性化记⛏忆专门记录特定🇲🇻用户或🇹🇦环境的稳定信息🐑，涉及用户偏😲好、使👩👩👧👦💆♂️用习惯和反复🚳出现的🏰🐃约束条件👨🦰。又会忍⚾不住刷视频👨👧👧🍀看社交平台，然🦒🇮🇸后把 Ligh🚐t Pho🙀ne 撂😐一边🇲🇨。产品快速🍋移动、视🎗🆖觉追踪、💛挥拍击球等高动🌀☝态交互能力😧、卓越👛👩🔧的实时感🦌知与全身✋控制能力🇧🇲，在人形机👩👧👦器人验🚴证落地方面实现🇸🇾了重大进⛩👴展🚙。
